大疆精灵P4R SE项目全景无人机设备

精灵4 RTK是一款小型多旋翼高精度航测无人机，面向低空摄影测量应用，具备厘米级导航定位系统和高性能成像系统，便携易用，全面提升航测效率。

航测新纪元

系统全面升级，将航测精度提升至全新标准，为用户带来厘米级精确数据。同时大幅减少传统航测中所需的地面控制点，简化作业流程，降低时间成本。

厘米级定位系统

精灵4 RTK集成全新RTK模块，拥有更强大的抗磁干扰能力与精准定位能力，提供实时厘米级定位数据，显著提升图像元数据的绝对精度。支持PPK后处理。飞行器持续记录卫星原始观测值、相机曝光文件等数据，在作业完成后，用户可直接通过DJI云PPK服务解算出高精度位置信息。定位系统支持连接D-RTK 2高精度GNSS移动站，并可通过4G无线网卡或WiFi热点与NTRIP连接。

高精度成像

1英寸2000万像素CMOS传感器捕捉高清影像。机械快门支持高速飞行拍摄，消除果冻效应，有效避免建图精度降低。借助高解析度影像，精灵4 RTK在100米飞行高度中的地面采样距离(GSD)可达2.74厘米。每个相机镜头都经过严格工艺校正，以确保高精度成像。畸变数据存储于每张照片的元数据中，方便用户使用后期处理软件进行针对性调整。

TimeSync精准数据采集

为配合精灵4 RTK定位模块，全新TimeSync系统应运而生。实现飞控、相机与RTK的时钟系统微秒级同步，相机成像时刻毫秒级误差。对相机镜头光心位置和RTK天线中心点位置进行补偿，减少位置信息与相机的时间误差，为影像提供更精确的位置信息。

专业航线规划应用

带屏遥控器内置全新GS RTK App，帮助用户智能控制精灵4 RTK采集数据。GS RTK App提供航点飞行、航带飞行、摄影测量2D、摄影测量3D、仿地飞行、大

区分割等多种航线规划模式，同时支持KML/KMZ文件导入，适用于不同的航测应用场景。带屏遥控器集成5.5英寸1080p高亮显示屏，强光环境下作业仍可清晰显示。

开发专属应用程序

SDK遥控器可直接连接您的Android或iOS移动设备，运行DJI Pilot、GS Pro地面站专业版等应用程序。用户还可针对业务特点，通过DJI****SDK开发第三方应用程序，打造定制化解决方案，让精灵4 RTK与作业场景紧密结合。

OcuSync图传系统

OcuSync图传系统稳定可靠，提供远达7公里的高清图传，轻松应对大范围测绘任务。

*FCC标准，在无干扰室外空旷环境中测得。***远飞行距离取决于图传信号的强度和稳定性。除非获得许可，否则请务必在视距范围内飞行。

无缝兼容D-RTK 2高精度GNSS移动站

支持搭配D-RTK 2高精度GNSS移动站使用，获取实时差分数据。手持D-RTK 2移动站也可进行点测量，采集目标点的准确坐标。

飞行器

重量（含桨和电池）1391 g

轴距350 mm

******起飞海拔高度6000 m

******上升速度6 m/s（自动飞行）

5 m/s（手动操控）

******下降速度3 m/s

******水平飞行速度50 km/h（定位模式）

58 km/h（姿态模式）

******可倾斜角度25°（定位模式）

35°（姿态模式）

******旋转角速度150°/s（姿态模式）

飞行时间约30分钟

工作环境温度0℃至40℃

工作频率2.400 GHz至2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）

5.725 GHz至5.850 GHz（中国，美国）

等效全向辐射功率（EIRP）2.4 GHz

CE（欧洲）/MIC（日本）/KCC（韩国）：<20 dBm

5.8 GHz

SRRC（中国）/NCC（中国台湾）/FCC（美国）：<26 dBm

悬停精度启用RTK且RTK正常工作时：

垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m

未启用RTK：

垂直：±0.1 m（视觉定位正常工作时）；

±0.5 m（GNSS定位正常工作时）

水平：±0.3 m（视觉定位正常工作时）；

±1.5 m（GNSS定位正常工作时）

图像位置补偿相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置，体轴系下：（36,0,192）mm，照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正

向分别指向飞行器前、右、下方

建图功能

建图精度**满足GB/T 7930-2008 1:500地形图航空摄影测量内业规范（简称“1：500规范”）的精度要求

**实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。

地面采样距离（GSD）(H/36.5)cm/pixel，H为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度（单位：米）

采集效率单次飞行******作业面积约1 km2（飞行高度182 m，即GSD约5 cm/pixel，满足1：500规范要求）

可控转动范围俯仰：-90°至+30°

速度测量范围飞行速度≤14 m/s（高度2米，光照充足）

高度测量范围0-10 m

精确悬停范围0-10 m

障碍物感知范围0.7-30 m

使用环境表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）

视觉系统

速度测量范围飞行速度≤50 km/h（高度2米，光照充足）

高度测量范围0-10 m

精确悬停范围0-10 m

障碍物感知范围0.7-30 m

FOV前/后：水平60°，垂直±27°

下视：前后70°，左右50°

测量频率前/后：10 Hz;

下视：20 Hz

使用环境表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境）

相机

影像传感器1英寸CMOS；有效像素2000万（总像素2048万）

镜头FOV 84°；8.8 mm/24 mm（35 mm格式等效）；

光圈f/2.8-f/11；带自动对焦（对焦距离1 m-∞）

ISO范围视频：100-3200（自动）

100-6400（手动）；

照片：100-3200（自动），

100-12800（手动）

机械快门8-1/2000 s

电子快门8-1/8000 s

照片******分辨率4864×3648（4:3）；

5472×3648（3:2）

录像分辨率H.264，4K：3840×2160 30p

设计总画幅5640×3710

有效画幅5472×3648

视频******码流100 Mbps

照片格式JPEG

视频格式MOV

支持文件系统FAT32（≤32 GB）；

exFAT（>32 GB）

支持存储卡类型写入速度≥15 MB/s，传输速度为Class 10及以上或达到UHS-1评级的microSD卡，******支持128 GB容量

工作环境温度0℃至40℃

智能飞行电池（PH4-5870mAh-15.2V）

容量5870 mAh

电压15.2 V

电池类型LiPo 4S

能量89.2 Wh

电池整体重量468 g

工作环境温度-10℃至40℃

******充电功率160 W

遥控器智能电池（WB37-4920mAh-7.6V）

容量4920 mAh

电压7.6 V

电池类型LiPo 2S

能量37.39 Wh

工作环境温度-20℃至40℃

电源适配器（PH4C160）

电压17.4 V

额定功率160 W

GNSS

单频高灵敏度GNSS GPS+BeiDou+Galileo（亚洲地区）；

GPS+GLONASS+Galileo（其他地区）

多频多系统高精度RTK GNSS使用频点：

GPS：L1/L2；

GLONASS：L1/L2；

BeiDou：B1/B2；

Galileo：E1/E5

**定位时间：<50 s

定位精度：垂直1.5 cm+1 ppm（RMS）；

水平1 cm+1 ppm（RMS）

1 ppm是指飞行器每移动1 km误差增加1 mm

云台

稳定系统3-轴（俯仰、横滚、偏航）

可控转动范围俯仰：-90°至+30°

******控制转速俯仰：90°/s

角度抖动量±0.02°

红外感知系统

障碍物感知范围0.2-7 m

FOV水平70°

垂直±10°

测量频率10 Hz

使用环境表面为漫反射材质，且反射率>8%（如墙面，树木，人等）

遥控器

工作频率2.400 GHz至2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）

5.725 GHz至5.850 GHz（中国，美国）

等效全向辐射功率（EIRP）

2.4 GHz CE/MIC/KCC：<20 dBm

5.8 GHz

SRRC/FCC：<26 dBm

信号******有效距离FCC：7 km；

SRRC/CE/MIC/KCC：5 km（无干扰、无遮挡）

功率16 W（典型值）

显示设备5.5英寸屏幕，分辨率1920×1080，亮度1000 cd/m2，Android系统

内存4G RAM+16G ROM

工作环境温度0℃至40℃

智能飞行电池管家（PHANTOM 4 CHARING HUB)

电压17.5 V

工作环境温度5℃至40℃

智能电池充电管家（WCH2）

输入电压17.3-26.2 V

输出电压电流8.7 V，6 A；

5 V，2 A

工作环境温度5℃至40℃

SDK遥控器

工作频率2.400 GHz至2.483 GHz(欧洲、日本、韩国)

5.725 GHz至5.850 GHz(其他国家和地区)

等效全向辐射功率（EIRP）2.4 GHz

CE/MIC/KCC:<20 dBm

5.8 GHz

FCC/SRRC/NCC:<26 dBm

信号******有效距离FCC/NCC:7 km;

CE/MIC/KCC/SRRC:5 km

(无干扰、无遮挡)

内置电池6000 mAh 2S锂充电电池

工作电流/电压1.2 A@7.4 V

移动设备支架适用于平板电脑或手机

工作环境温度0°至40°C

大疆精灵P4R SE项目全景无人机设备